Budowę zamku w Chęcinach rozpoczęto na przełomie XIII i XIV wieku, a wśród inicjatorów tego przedsięwzięcia najczęściej wymienia się króla czeskiego Wacława II, biskupa Krakowa Jana Muskatę, Mikołaja Sieciesławowicza herbu Odrowąż czy też Władysława Łokietka (przed koronacją). Pierwsza wzmianka o zamku pochodzi z 1306 r. i dotyczy nadania przez Łokietka biskupowi Muskacie warowni wraz z jedenastoma okolicznymi wsiami. Przywilej ten został cofnięty i zamek wraz z tworzącym się miastem stał się ośrodkiem władzy książęcej, a potem królewskiej. Na początku obejmował tylko obecną część wschodnią – dwie okrągłe wieże z murem w kształcie wieloboku zbliżonego do prostokąta w pasowanego do rzeźby terenu.
Zamek w Chęcinach pełnił istotną rolę: na zamku często bywał król oraz odbywały się zjazdy rycerstwa w latach: 1310, 1318, 1331, 1333. W 1318 r. – w obawie przed Krzyżakami – zdeponowano tu skarbiec archidiecezji gnieźnieńskiej. Kilkanaście lat później, w czerwcu 1331 r. w Chęcinach uczyniono syna królewskiego rządcą Wielkopolski, wprowadzono jednakowe prawa, sądy i monetę jako wyraz zjednoczenia kraju, uchwalono przystąpienie do wojny z Krzyżakami, a po zakończeniu zjazdu rycerstwo polskie ruszyło pod Płowce. Wydarzenie to jest uważane jako początek parlamentaryzmu polskiego.
Za czasów panowania Kazimierza Wielkiego zamek stał się siedzibą starostów grodowych i rezydencją rodzin królewskich. Król rozbudował zamek o budynek mieszkalny od strony północnej oraz przedramię, które potem nadbudowano kaplicę. Przebywała tu Adelajda Heska, niepłodna druga żona Kazimierza, zesłana „za karę” przez rozczarowanego męża. Po śmierci króla na zamku mieszkała jego siostra Elżbieta, sprawując rządy w kraju w imieniu swojego syna Ludwika Węgierskiego. Rezydentki na zamku otrzymały jako swoje uposażenie dochody starostwa Chęcińskiego.
Za Jagiellonów funkcje militarne i rezydencjonalne zamku rozszerzono o więzienne. W 1386 r. uwięziony tu został przyrodni brat Władysława Jagiełły Andrzej Wingold za bunt przeciw królowi. Od 1409 r. więziony był za swoje tchórzostwo, czyli szybkie poddanie Krzyżakom zamku w Bobrownikach Warcisław z Gotartowic (odzyskał rycerski honor w bitwie po Grunwaldem). Po tej bitwie w Chęcinach było więzionych wielu Krzyżaków. Po bitwie pod Komorowem do wiezienie trafił Michał Küchmeister von Sternberg – późniejszy wielki mistrz krzyżacki. W czasie morowej zarazy w 1425 roku w „bezpiecznym” zamku na polecenie króla przebywała jego czwarta żona Zofia z synem Władysławem. Więźniem w Chęcinach był także Hincza z Rogowa oskarżony o romans z żoną Jagiełły Zofią (w 1427 roku królowa została oskarżona o niewierność małżeńską. Skazano, niesłusznie, jak się wkrótce okazało 6 rycerzy. Szybko wrócili oni do łask królewskich, a za całą intrygą być może stał zakon krzyżacki).
W 1465 roku na zamku wybuchł groźny pożar, a od drugiej połowy XVI wieku, czyli momentu kiedy się wyprowadziła królowa Bona zamek Chęciński zaczął tracić swój blask i świetność. Kolejny pożar miał miejsce w połowie XVI w, a starosta Stanisław Dębiński aby przywrócić używalność zamku dokonał tylko najistotniejszych prac remontowych. 34 lata po wyjeździe Bony, z obawy przed kolejnym pożarem przeniesiono księgi ziemskie powiatu chęcińskiego z zamku do kościoła. Dzieła zniszczenia zamku dokonał wiek XVII w. W 1607 r. podczas rokoszu Zebrzydowskiego spalono twierdzę i ograbiono zbrojownię. Skala zniszczeń wynikała nie tylko z uwarunkowań militarnych ale także z osobistej nienawiści Zebrzydowskiego do starosty chęcińskiego Stanisława Branickiego. Dzięki zabiegom tego ostatniego zamek remontowano. Zamek został splądrowany ponownie w 1655 roku przez Szwedów oraz sprzymierzonego z nimi księcia Siedmiogrodu Jerzego Rakoczego w 1657 roku. Warownia przestała być rezydencją starostów i została opuszczona w 1707 roku po jej kolejnej dewastacji przez Szwedów.
Po tych wydarzeniach zamek opustoszał. Po raz ostatni działa zamkowe wystrzeliły w 1787 r. na wiwat wjeżdżającego do miasta króla Stanisława Augusta Poniatowskiego. Od tego czasu mury średniowiecznej warowni służy okolicznym mieszkańcom jako źródło materiałów budulcowych. W latach I wojny światowej ruiny wykorzystywane były przez wojska rosyjskie. Wtedy to w wyniku austriackiego ostrzału artyleryjskiego zostają poważnie uszkodzone wieże. W okresie międzywojennym drobne prace konserwatorskie nie były w stanie zatrzymać niszczenia zamku. W czasie II wojny światowej zagrożeniem dla zamku była eksploatacja kamienia z Góry Zamkowej dla pozyskania budulca dróg w Generalnym Gubernatorstwie. Eksploatację wstrzymano co uchroniło zamkowe mury przed zawaleniem . Po II wojnie światowej następuje odbudowa ruin zamku (między innymi w latach 1948 -1949 – baszty, 1959 – 1960 mury).
Podczas prowadzonych badań archeologicznych pod kierownictwem Waldemara Glińskiego (V-VIII 2013 r.), archeolodzy (Waldemar Gliński, Michał Gliński oraz Patryk Muntowski) odkryli wieżę, która może stanowić najstarszy element zabudowy zamku (pierwsza faza) z czasów Wacława II Czeskiego.